机械振动式枸杞采摘机

　　机械振动式枸杞采摘机是国内市场上的主要机型，以宁夏4ZGB-30型便携式枸杞采摘机、内蒙古枸杞采摘机为主要代表。其工作原理是：借助高频发生器和电动机使枸杞树枝发生振动，从而将枸杞果实振动摇落。

　　机械梳刷式枸杞采摘机

　　其工作原理是：利用成熟果实与未成熟果实的果柄力差异较大的特点，使梳齿梳刷力介于二者之间，通过梳刷工作头与树枝的逆向运动，由梳齿将成熟的果实摘下。此类采摘机的采摘效率高于振动式采摘机。由于梳齿采用质软的鬃毛材料，所以果实破损率和误摘果实率均较低。

　　仿生枸杞采摘机械手

　　仿生机械是模仿生物的形态、结构、控制原理设计制造的功能更加集中、效率更高的具有生物特征的机械。它模拟人工采摘枸杞的动作，对枸杞进行有选择性地采摘。其研制建立在对人工采收过程的高度研究基础上，能够大幅提高枸杞的采摘效率和采净率，并大大降低枸杞的破损率。

　　智能化枸杞采摘机

　　智能化枸杞采摘机采用计算机智能视觉系统，根据果实颜色确定其成熟度，再由计算机控制系统决定是否采摘及采摘部位。这种智能采摘机械可以实现精确的“标靶”采摘和最佳采摘期采摘，确保果实品质优良。除此之外，此种采摘机还具有自我故障诊断功能和采摘指标对比校正功能。

　　程敬春郭辉